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天氣漸暖，春回大地，“蔞蒿滿地蘆芽短，正是河豚欲上時”。
最近的河豚新鮮肥美？
1 基本外形與性能參數比較
霸王龍是侏羅紀系列中的常客。 片方供圖
涉及的不合格項目為：結構要求、床鋪面要求、旁板和床頭要求。其中結構要求不合格7批次，床鋪面要求不合格2批次，旁板和床頭要求不合格5批次。另有6批次產品不符合使用說明要求，3批次產品不符合標志要求。
“賊寇諸葛亮率領巴、蜀的軍眾來犯，可惜遇上了像猛虎一樣的張郃將軍您啊。
⑤出了賣場立馬被人玩起了《尾行3》，一般會遁走或者轉身鋼正面（誰強誰就不一定了）
兩軍交戰，陳蘭、梅成等人敗北，便率軍到轉入潛山縣，準備開始打起游擊戰。
建安十三年（208年）爆發赤壁之戰，曹操敗北。
動物藥被歷代醫家稱為“血肉有情之品”，但動物藥大多含有蛋白質、脂肪酸、氧化三甲胺類成分，易發生分解，產生具有腥臭氣味的生物胺、小分子醛、酮、醇、三甲胺、氨等物質，使患者出現惡心、嘔吐等不良反應，影響其服藥依從性。臨床上常采用酒炙來矯正藥材的特殊氣味及不良口感[17-22]。經本課題組研究發現，酒炙可以促進動物藥美洲大蠊和地龍中醛類、硫化物等腥臭氣物質的揮發，產生雜環類、酯類等香氣成分。以酒矯味的代表性動物藥見表2。
“廣陵成軍不過兩載，皆我輩兒郎，為我謝氏根基，不得已不可輕動，治兒此請賢弟以為如何？”陳公問襄公道。
自動掃地機器人最早源自哪里其實已經不可考究，人類試圖從家務勞動中解放自己的努力幾千年來從未停歇。目前有據可查的第一臺電動掃地機器人是1985年日立公司在Domotechnica展會上展示HCR-00，在這之后伊萊克斯、LG、甚至戴森都陸續發布過自己的掃地機器人產品。不幸的是，這些產品不是太貴，就是太過弱智，并沒有在市場上掀起什么風浪。
直到2002年iRobot推出第一臺真正意義上的現代掃地機器人Roomba后，這種解放人類家務勞動的新神器就算是正式登上了歷史的舞臺。盡管Roomba的清掃效率還不錯，但它的智能水平仍然很低，基本上屬于隨機清掃模式（智障掃地機器人），不能夠有效對房屋進行全面覆蓋式清掃。
到了 2010 年，Neato發明了低成本SLAM（360度旋轉激光測距儀）雷達，并安裝在它的第一代掃地機器人Neato XV-11身上，這種雷達能夠實時監測周圍環境，并通過SLAM算法處理傳感器得到的數據構建室內地圖，掃地機器人才得以實現全局路徑規劃這個功能。這也是目前市面上掃地機器人普遍應用的技術。不過雖然技術上得到了突破，但掃地機器人的市場還處在高價運行期間，產品價格居高不下，進入普通家庭的步伐非常緩慢。
時間一晃到了2016年，當時還在米家生態圈里的石頭推出自己的第一代LDS SLAM米家掃地機器人，并將它的價格區間一錘子砸到1699元之后，掃地機器人這個品類的電器才算是真正意義上的開啟了進入普通家庭的腳步，而且由石頭開啟的這場瘋狂技術內卷的掃地機大戰，則一直打到了今天。
其次，未來掃地機還可能是你的智能管家。比如你要出門，發現車鑰匙找不到了，你就可以語音呼喚掃地機：我的車鑰匙在哪里。掃地機：主人，我今天清掃時發現它掉地上了，已經給你收到電視柜上面了！！！
位于機身頂部的LDS激光雷達，這是自打第一代智能規劃型掃地機誕生后，就開始普及了的技術，這次參評的四個產品作為廠商的頂級出品，自然也不能少。客觀的看，它們之間的區別其實很小，唯一做出了差異性的是科沃斯，它用一塊透紅外的塑料材質將LDS雷達保護了起來，在防塵方面比其他幾家更占優勢。
最后，由于石頭G10S Pro還采用了雙向入站的方式（充電和洗拖布需要頭尾分別入站），因此在本來就很擠的前置感應區還增設了回充傳感器，這一大堆東西擠在這么小的地方，顯得非常的有科技感（密集恐懼癥患者除外）。
最后，這是咱們可憐的云鯨J2，也許是上市最早的原因，或是產品經理對自家的導航算法信心十足，它在機身前方只安裝了一個紅外接近傳感器，也就是其他3臺機型中的沿邊傳感器。這種傳感器只能提供基本的距離探測功能，而且在遇到復雜結構時會失靈，至于障礙物識別什么的更是別想了，J2作為目前云鯨家的旗艦級機型，這配置的確過于寒酸了，希望能很快推出J3吧。
石頭的2.5L集塵袋
科沃斯的2.5L集塵袋
石頭和科沃斯不約而同的采用了容量為2.5升的集塵袋，理論上可以實現60天一拋的使用頻率。集塵袋本身采用無紡布制造，活動拉門設計，取下時不會漏灰。從實際的產品看起來，石頭的塑料拉環做工和強度要比科沃斯的紙質拉環好一些，但是科沃斯的全紙材質又比較環保，兩者誰更好還得大家自己判斷了。
最后，再看看四個基站的后部，可以看到石頭和科沃斯設計有電源線收納槽，而另兩家則沒有，這就是頭部企業與普通企業的區別，產品細節方面差異還是挺大的。
這套房子的生活面積為90平米，這里給出接入WIFI后，從建圖開始到完成第一次全屋掃拖的成績，按時間最快從左往右排列：
第一名是石頭G10S Pro，用時68分鐘，清掃了56平米。
第二名是追覓W10 PRO，用時76分鐘，清掃了64平米。
第三名為云鯨J2，它用了整整164分鐘15秒，清潔了109.63平米。
第四位為科沃斯（沒想到吧！），它用了25分鐘，只清潔了15平米！！
為什么在同樣的一套房子里，成績差距如此巨大呢？這就是各家最核心的算法問題了。我家的真實清掃面積與石頭測算的56平米最為接近（除去家具所占據的空間折算出來是57.2平米）。云鯨和科沃斯測出的面積都存在較大誤差。究其原因，我認為是因為在翻門過坎的時候，輪子打滑造成的計數錯誤。而科沃斯這個15平米的成績就得單獨拎出來說說了。
先給大家看個動圖，這是科沃斯在清掃完第一個衛生間之后，遇到第一個坎就爬不上來的動圖。這個坎高度為2cm，而且還特意安裝了塑料斜坡。其他三臺掃地機毫無困難的就上來了，而偏偏科沃斯過不去。經過多次的嘗試，我認為這可能是科沃斯算法上的一個小BUG，那就是它的地毯傳感器會誤判，它是將這個塑料材質的斜坡當作了地毯，因此啟動了避讓模式（旋轉擦地的鍋，石頭由于會抬升拖布，因此無需避讓地毯）。十幾次嘗試后，最后科沃斯X1還是爬上來了，但可能是它認為整個房間都是地毯，因此終止了掃地程序，這也是最后它只掃了區區15平米就正常結束任務的原因（也希望科沃斯的工程師如果有緣看到我這篇文章能解答一下這個問題）。
第三個出場的選手是科沃斯X1，總的來說它也完成了避障測試并順利清掃了地面，但整個避障過程比起石頭和追覓來要略顯粗糙。所有的測試障礙物都被碰到或者被推開，甚至有一瓶可樂還被撞倒在地。這個結果老實說我還是有點意外的，從導航配置來說，它雖然略弱于石頭G10S Pro，但還是遠強于追覓的，這個結果是出乎我的意料。
最后出場的是云鯨J2，老實說由于它的導航器件配置較低，我對它是沒有抱什么希望的。測試的結果也毫不意外，對于這些體積輕，擺放雜亂的障礙物。云鯨J2的碰撞式探測板幾乎沒有什么作用，它的整個清掃過程就像一臺推土機，將一切障礙物全部推開。
小結：導航算法就好比掃地機的大腦，作為一名掃地機達人，我始終認為一臺機器是否優秀這一塊占據了絕對的比重。這也是真正考驗各家掃地機水平高低的地方。在這個環節，石頭以最小的碰撞次數和最多的障礙物識別能力，排名第一。追覓次之，讓我沒想到的是，作為硬件配置比追覓還要好的科沃斯，這個環節竟然也翻車了。說明了哪怕硬件堆疊的再好，沒有好的算法支持，最終也會功虧一簣。當然，各方面都不占優的云鯨“推土機”再次墊底。
小結：在對固體垃圾和液體垃圾的清潔方面，石頭再次排名第一，追覓以微弱的劣勢處于第二，科沃斯和云鯨并列墊底。續航方面，追覓6400mAH電池最大，石頭清掃效率最高，兩者綜合起來并列第一。拖布清潔度方面云鯨第一，石頭和追覓以微弱劣勢并列第二，科沃斯墊底。
要佐證上面的結論很簡單，這是在測試機器到手后，第一次連接APP時的升級記錄，石頭和科沃斯的工程師對于升級固件還是很勤奮的。至于追覓和云鯨嘛，這幾臺機子到我家里兩周了，還沒見過升級提示是啥樣的。
配合YIKO工作的，是位于頂置LDS上的這三個全域麥克風。科沃斯X1通過它，可以實現對用戶的定位追蹤功能，也因為這個功能，科沃斯X1 OMNI在掃地機屆第一個實現了“召喚清掃”的功能，這個功能很有趣，當你需要臨時清掃局部地面的時候，只需要站在需要清掃的位置，召喚YIKO過來清掃即可。
科沃斯X1 OMNI作為去年年底的一記王炸級產品，總體來說只能算一般，排名第三的原因主要還是因為它的售價偏高，表現不夠穩定，而且沒有自動上下水升級的缺陷也影響了這臺機器日后的發展可能。如果廠家能夠解決諸如像地毯探測器誤報這樣的小BUG，算法上更優秀一些，科沃斯X1 OMNI還是能堪稱一臺優秀的掃地機器人的。
最后，技術更新狂潮下即將被卷上沙灘的云鯨J2，在這次測試中墊底。作為國內首款支持自動洗拖布和自動上下水的掃地機，除了在清洗拖布環節上保住了臉面，別的測試項目上都不忍直視，你真的要努力了，再不拿出點真玩意，估計很快市場上就看不到您啦。